おおまかな手順

ROCK5BにインストールしたAndroid OSで、root権限を取得する手順は以下の通りです。

  1. PCにAndroid Debug Bridge（adb）をインストールする
  2. Androidの開発者向けオプションからデバッグを有効にする
  3. adb shellでコマンドをroot権限で実行する

adbのインストール

Android Debug Bridge（adb）は、android端末をデバッグするためのコマンドラインツールです。adbは、Androidアプリの開発環境であるAndroid Studioに含まれています。
PCへのインストール方法やadbコマンドの環境設定に関する説明は割愛します。

デバックの有効化

Androidのデバッグ設定を有効化します。デバッグ設定へのアクセス方法は以下の通りです。※Androidのバージョンによって若干異なる場合があります。
Setting（設定） -> System（システム） -> Developer options（開発者向けオプション）-> USB debugging（USBデバック）もしくはWireless debugging（ワイヤレスデバッグ）

adbコマンドの実行

PCとROCK5BをUSBもしくはネットワーク経由で接続します。
adb shellでAndroid端末のシェルを起動できます。
suコマンドでroot権限を使えます。

ワイヤレスデバッグの注意点

「Wireless debugging」を有効した際、IPアドレスとポート番号が表示されない場合は、「Wireless debugging」をタップすると設定を確認できます。

USBデバッグの注意点

adbコマンドからUSBデバッグするには、ROCK5BのUSB Type-CポートとPCを接続する必要があります。
ROCK5BのUBS Type-Cポートは電源としての役割もあるため、一般的なPCの場合、USBポートの電源供給能力が不足し、ROCK5Bを起動できないことがあります。
その場合は、適切な電源スプリッターを使うか、USB Type-C以外の方法（GPIOやPoE HAT）で電源供給してください。

参考

Rock5/guide/wireless – Radxa Wiki
Need Root Access for Android Rock PI – Operating system distributions / Andoid – Radxa Forum